每一辆无人驾驶车辆与生俱来三个哲学问题。

我在哪？我要去哪？我怎么去？

回答这三个问题，需要神器助力。

一、摄像头和相机（Camara）

视觉摄像头常对光照和天气敏感，热成像相机则对白天与黑夜变化“感受精准”。相机能捕捉环境里的详细纹理信息。

二、LiDAR 激光雷达（LiDAR)

比起相机，激光雷达能以3D点云的方式提供环境中准确的，更进一步的深度信息，而且受强弱光照和雨雪霜降天气影响相对较小。但是，点云对于遥远目标又不是十分有效。新型的flash LiDAR弥补了无法捕捉环境目标的详细纹理的缺陷。激光雷达提供环境的点云数据，每个点都有xyz坐标和反射强度信息。

LiDAR激光雷达发出快速的激光信号，从遇到的障碍物反弹回来。信号弹回后，传感器会收集信号弹回所花费的时间，以确定其位置与前方可能遇到的障碍物之间的距离。

三、雷达(RADAR)

雷达已经在飞机和战舰上用于军事用途已有多年了。RADAR全称为Radio Detection And Ranging，即用无线电波探测和定位物体。

雷达的主要区别在于它使用无线电波而不是激光来感测物体。这使雷达能够直接测量周围物体的速度。测速和测距准确性高，更少出现信号干扰，且不受光照和天气影响。车身360°全覆盖的雷达系统中。

当雷达波在空中传播时，与光波相比损失的功率更少，这意味着雷达可以在更长的距离上工作。

盲区探测、车道保持和变道辅助、后置雷达碰撞报警或防撞保护、泊车辅助是短程雷达的功劳。

刹车辅助、紧急制动、自动距离控制则是中长程雷达功劳。

四、超声传感（Ultrasonic）

通过使用高频声波检测物体的位置和距离，超声波传感器通常可以在其他类型的传感器不足的情况下工作。

超声波传感器可以检测相邻车道上的汽车以进行“盲点检测”，并在有人处于盲区时提醒司机。多用于检测低速场景下的目标，例如停车场停车的时候。

五、全球导航卫星系统（GNSS）

这个都很熟悉，就不赘述了。值得一提的是，GNSS RTK（卫星导航实时动态定位）的定位精度很高。RTK技术与IMU数据适当融合后，可将GPS定位精度提高100倍，直接从米级精度提高到厘米级精度。

也有喷洒农药的无人机依靠RTK定位，是因为RTK主要用于农业、土地调查等。“可跨地域扩展的新型RTK软件”可为自动驾驶汽车服务，该软件经济实惠，易于集成，并优化补充了自动驾驶汽车传感器融合定位导航功能。

六、高精地图（HD Map)

结合定位系统可以进行路径规划。比如国内的高德地图就有高精定位和高精地图的一体化解决方案。

据高盛预计，高精地图市场细分领域在2020年规模将达到21亿美元，到2025年扩大到94亿美元。

百度地图采集制作并完成了中国30万公里的高速、环路，高精地图，亿万公里ADS的数据采集，其Apollo（阿波罗）高精地图可实现精度在0.1～0.2米，定位精度达到8厘米，也就是一个拳头的宽度。