2020年1月，英特尔公司高级副总裁及英特尔子公司Mobileye首席执行官兼首席技术官Amon Shashua教授在国际消费电子展（CES）上宣布，世界上第一个基于RSS（责任安全敏感）技术的决策安全保障技术标准在中国智能交通产业联盟正式发布。该标准全称为《ITS 0116-2019自动驾驶车辆决策的安全保障技术要求》，已于2020年3月正式实施。

该标准的发布，对自动驾驶产业具有怎样的意义？该标准具体定义了哪些内容？是否具备行业标准所必须的透明性、可验证性以及最为重要的技术中立性？下面给大家一一揭晓答案。

决策安全保障标准的意义

众所周知，自动驾驶技术近些年持续高速发展，越来越多的车企加入这一阵营，为自动驾驶技术的商用投入大量的人力和资金。据乐观预测，未来几年内，消费者就能买到真正意义上的自动驾驶汽车。然而自动驾驶在取代人类驾驶的进程中，消费者最大的疑虑是自动驾驶汽车到底安不安全？用什么方法可以科学的衡量自动驾驶的安全性？

因此，自动驾驶安全性方面的标准一直是各国、各企业关注的焦点，自动驾驶行业及监管机构都在致力于开发相关的标准去规范和保障自动驾驶汽车的安全性，如ISO2626针对安全相关的电子电气系统制定了功能安全标准，涵盖产品设计的各个方面，并贯穿于整个产品的生命周期，并被业界广泛遵循。而基于RSS的决策安全标准则针对自动驾驶系统通用构架中的“大脑”--决策系统，通过制定一系列逻辑上可行的规则，将人类安全驾驶的概念转化为透明的、可验证的数学模型，明确了自动驾驶车辆如何进行决策才是安全的，从而给业界提供一个通用的决策安全性评价标准。

决策安全保障标准主要内容

自动驾驶系统通常由三大部分组成：感知、决策和执行。感知系统负责感知周边环境，并进行识别和分析；决策系统负责决定后续的执行策略；执行系统则负责根据决策系统的指令操纵车辆。决策安全旨在为决策系统添加一个“安全保护层”，通过检查决策系统发出的指令是否符合本标准定义的安全准则，来决定是否将指令下发给执行系统。如果当前的指令违背了我们的安全性准则，则决策系统需要修改当前指令，避免自动驾驶车辆导致危险状况的发生。

图1 决策安全在自动驾驶系统中的位置

决策安全保障标准主要包括如下内容：自动驾驶车辆决策安全的基本原则、最小安全距离的计算以及危险工况下自动驾驶车辆如何采取的合理措施。其中决策安全的基本原则包括：

1) 自动驾驶车辆必须和前车保持安全的纵向跟车距离，以防前车突然刹车而发生碰撞。

2) 自动驾驶车辆应该保证与其它车辆横向上的安全距离，从而避免碰撞。

3) 自动驾驶车辆应该遵循交通法规规定的通行优先级，但是某些场景下也需要考虑让行。

4) 自动驾驶车辆要谨慎对待视野受限区域。

5) 自动驾驶车辆如果可以通过躲避方式来避免事故，且不引发其它事故，则应当躲避。

可以看到，这些原则与人类关于安全驾驶的理解是一致的，那么如何将这些概念转化为可计算的、可验证的数学模型，以便机器更好的理解与检查呢？下面以纵向安全距离为例，来说明如何进行数学论证的。