2022年冬奥火炬传递活动中，中国实现奥运史上首次机器人水下火炬接力：第255棒火炬手是一台水陆两栖机器人，和第256棒变结构机器人在水下实现精准对接点火。

这2台参与火炬传递的水下机器人，背后有广州科技力量加持。

2月22日，广州召开“北京冬奥中的广州科技力量——体育科技故事会”，广东智能无人系统研究院博士、水下火炬传递机器人设计团队负责人刘鑫宇分享了火炬传递背后的研制故事。

据刘鑫宇介绍，该设想最先由广东智能无人系统研究院副院长、中国科学院沈阳自动化研究所副所长李硕提出。

项目最初规划了水下、空中、地面、冰雪机器人完成跨域火炬传递，经过奥组委多轮的筛选和演练，最终保留了水下传递这一个点燃激情的部分。

“虽然两名机器人火炬手露脸的时间非常短，但实际上整个系统非常复杂，都有复杂的机械手动作。”刘鑫宇表示，广东智能无人系统研究则主要承担了机器人控制系统的研制。

这是机器人的核心部件，其先进的操纵性、高可靠性决定了水下精准对接的成败。

刘鑫宇谈到，研发过程中，最大的难点是项目时间紧、要求零失误。

冰壶机器人不仅需要在冰面边旋转边前进，还要在水下复杂流场的情况下，实现精确的定点悬停，变结构机器人需要在水下自主搜寻对接目标，完成变形，实现与冰壶机器人精确对接点火。

“我们经历了一场又一场的考试。”刘鑫宇激动地说。

项目周期共8个月时间，其间，他们面临了各种严苛的“考试”，“考试”不通过就会被直接淘汰。

“压力非常大，经常是赶在‘考试’的前一天完成全部试验工作，第二天就要上考场。”刘鑫宇回忆，有一次在辽宁抚顺的大山沟里，晚上刚做完全部试验，马上就要进行“视频考试”，并且连夜就要把东西发往北京，准备参加“现场验收”。

从开展冰上试验到火炬传递当天，又经历3个月的户外调试，项目组把实验室搬到冰面帐篷里，冒着零下20℃的严寒，开展近两百次的户外试验，元旦、春节假期坚持在现场进行试验攻关。

火炬传递当天，点火成功那一瞬间，也点燃了人们对北京冬奥的激情，向世界彰显我国在机器人领域的科技进步。

“现场氛围特别紧张，天很冷，但我们手心都是汗。”刘鑫宇说，当天现场的同事们百感交集。

“现在看来，这一切的付出都是值得的。”刘鑫宇感慨，如此紧迫的任务、如此大的压力下，我们研制的系统圆满地完成对接任务，依靠的是前期的技术储备，以及一次又一次的“考试”。