软体机器人的第二种运动步态—爬行
■ 爬行运动包括五个步骤：第一步加压PN 3，脊柱离开地面
■ 第二步加压PN 4向前拉动右后肢
■ 第三步PN 2的同时加压和PN 4的减压然后推进四脚向前
■ 第四步在减压PN 2的同时加压PN 5将左后肢向前拉
■ 第五步PN 1的同时加压和PN 5的减压再次推动了机器人的身体前进
■ 这种步态推动机器人的运动速度为24±3m/h（192体长/ 小时;体长/周期的12％）
软体机器人的第二种运动步态
软体机器人越障实验
障碍类型
■ 使用厚度为0.9cm的软体机器人通过高度为为2cm的地面与玻璃板之间的缝隙
运动方式
■ 使用简化的爬行运动，我们将机器人驱动到障碍物附近，变换到蠕动的运动类型。并按照蠕动的加压方式控制软体机器人运动，待机器人通过障碍后再恢复到爬行运动
■ 我们将机器人在间隙下驱动超过15次，大多数尝试需要不到60秒就能完成越障
软体机器人的越障过程
结果与讨论
■ 文章研发了一种具有多种运动方式的软体机器人，其主要的运动原理是通过伸展层中腔室的气压变化导致伸展层发生形变。并在抗拉伸层的共同作用下使软体机器人运动
■ 并研究蠕动、爬行两种运动方式，给出了在两种运动中软体机器人的腔室加压
方式及机器人运动速度
■ 最后通过越障实验证明了该软体机器人在运动方式上的优越性
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