在荷兰 伯爵之沙地 的 ACRES温室里，一台名为 Artemy 的番茄采摘机器人正悄然进行试验运行。与强调速度的传统自动化路径不同，该项目更强调“采摘质量优先于速度”的设计理念。此次合作由（荷兰）Certhon 与（日本）DENSO 共同牵头，旨在探索机器人在串枝番茄（truss tomato）采摘这一极具挑战性的温室作业场景下的可行性。

串枝番茄收割一直是温室种植的人工密集环节：果实成熟时机分散、每串果实须细致判断、动作需轻柔避免损伤，而人工成本和劳动力短缺长期困扰行业。正如荷兰 WUR 研究员 Monique Bijlaard 所言：“若找工人日渐困难、劳动力成本上升，采摘机器人具有潜在价值；但关键在于投资回报能否透明可行。”

Artemy 具备以下几项核心功能：它可沿温室中的热水管道（running lane）自动行走，借助 AI 图像识别判断番茄成熟度；对成熟串枝进行剪切、抓取并置入采摘箱；当箱体装满后，自动前往推车更换空箱；支持自主换道以进入相邻车道。更进一步，Artemy 的电池可替换设计支持长周期运作，且配备的 LED 与感应装置使其在夜间或补光条件下也能稳定作业。

根据 DENSO 的公开资料，该型号为 DN-ATH-001E 的 Artemy 重约 500 公斤，尺寸为 2,130 mm × 850 mm × 1,680 mm，配备两块可替换电池，每块电池可支持约 5 小时作业。其安全系统符合 EN ISO13849-1 / 13855 和 IEC61508 等标准。  Artemy 还宣称其视觉识别准确率可达 98%（即能准确判断成熟果实）

在 ACRES 的试点中，该机器人已适配其特有的温室结构。Bijlaard 指出，不同温室的设施布局、作业高度、轨道精度、采摘箱尺寸等都不尽相同，需对 Artemy 进行定制适配。为了确保机器人与人员协同作业，还必须安排作业路线规划，避免人工进入机器人正在作业的车道发生冲突。

对内部物流系统的衔接也提出挑战：ACRES 使用链式输送系统将装满番茄的推车输送至加工区。若 Artemy 在推车经过时突然驶出车道，可能发生碰撞或阻塞。因此其自动换道必须与温室内部运输节奏配合准确，兼顾安全与作业通畅。

在评估阶段，除了技术状态外，还需比对人工采摘与机器人执行的差异，包括采摘速度、准确率、对未成熟果串的识别、是否误切果梗或伤及植物结构、采后果实品质等维度。Bijlaard 表示，这些指标、运维便捷性、维护频次与经济回报将用于构建商业模型，以帮助种植者判断是否采买该设备。

种植方 ACRES 是荷兰温室蔬果公司，专注于番茄与黄瓜栽培，面积约 50 公顷，其中 20 公顷配备全 LED 补光设施。该公司通过与 Certhon、DENSO 合作参与该项目，希望借助科技创新降低成本、提升效率并推动行业机器人化落地。

Certhon 公司拥有温室自动化与设施作物技术背景，其产品方案涵盖温室设计、控制系统及相关农业技术。DENSO 则为日本汽车零部件巨头，在图像识别、自动控制、机器人技术等领域具备深厚积累。两者联手，在 Artemy 项目中互补技术与农业专业知识。

在荷兰 The Valley 温室内，Artemy 已投入实地商业级测试。种植者 Joost van der Voort 表示，起初双方都需要适应，但很快发现机器的迭代能力令人印象深刻。他认为，在人工成本高企的背景下，机器人是减本增效的重要手段。在该试点中，Artemy 不仅用于小型樱桃番茄，也扩展为可采摘 cocktail 番茄的能力，显示其向多品类适配进阶。

在性能方面，据 Certhon 表示，若包括物流环节（如换道、换箱、行程调度等），Artemy 每串采摘时间约为 26.5 秒；若仅计采摘本体，则可降至约 22 秒。 基于该速度及机器持续作业能力，开发团队预计每公顷需配备约 1.2 台机器，设备投资可在五年内回本。

不过，Artemy 项目仍存在若干待突破领域：一是标准化与通用性。Certhon 产品经理 Timo Kleijwegt 曾言，“每个种植者的设施、作业方式和期望不同，机器人不可能满足所有定制需求。种植者须愿意为机器人作出调整，双方共同适配标准化方案。”二是温室内部设施精度、光照条件、设备管线偏差及轨道误差带来的行动偏差风险；三是物流衔接的高复杂性，机器人必须与现有运输系统协同无缝；四是经济模型是否对绝大多数种植者具有吸引力：除了采购成本，还包括维修、服务、升级及运营风险。

总体来看，Artemy 项目代表了温室农业机器人从实验验证向商业化迈出的关键一步。它选择“质量优先于速度”的策略，正是在精度、果实完整性、兼容性与长期可操作性之间寻求平衡。未来若能将性能稳定性、通用性和成本效率进一步提升，其有望成为温室番茄自动采摘领域的重要标杆，并推动高附加值作物在设施农业中的机器人替代落地。