2020年7月13日，美国海军与L3哈里斯技术公司签订了一份价值34,999,948美元的合同，用于开发单个中型无人水面飞行器（MUSV）原型，并可以选择购买多达8艘无人艇，该合同遵循完整而公开的竞争性采购流程。
DARPA反潜战（ASW）连续追踪无人舰艇（ACTUV）计划用于中型水面无人艇建模
该合同已为初始原型提供了资金。行使所有选择权后，如果在未来的预算年度内提供额外的资金，合同价值为294,508,976美元。MUSV计划将提供能够自主导航和执行任务的码头发射，自部署，模块化，开放式结构水面舰艇。MUSV将支持海军生产，部署和分配情报，监视和侦察以及电子战能力的能力，并向作战部队提供/提高分布式态势感知和感知能力。
预计第一批原型艇将于23财年初交付，美国政府2021年向海军提出的预算要求包括在23财年为第二艘水面无人艇原型提供额外资金，将确定FY23船的采购策略，但是，出于灵活性的考虑，开发合同中还包含其他水面无人艇的选择权，从而加速了水面无人艇的有效载荷的发展以及战斗整合将为国防战略提供一个转折点。
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