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如何快速过CE和CR安全认证 - AGV叉车安全篇

2020-06-29 12:09 性质:转载 作者: 苏州睿斯博特机器人 来源: 苏州睿斯博特机器人 阅读:10
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进入到2019年,随着自动化技术在国内的普及,移动AGV的应用也日益普遍。相比较于常规的AGC和背负式AGV,AGV叉车在市场上单价较高,利润率也高于一般的AGV产品,...

进入到2019年,随着自动化技术在国内的普及,移动AGV的应用也日益普遍。

相比较于常规的AGC和背负式AGV,AGV叉车在市场上单价较高,利润率也高于一般的AGV产品,并且由于自重较重,所以安全配置要求较高。2018年苏州一家AGV公司就率先基于林德L14车型过了CE认证。之后,多家AGV叉车生产商也开始将自己的主力机型申请过CE认证。

除了欧洲的CE认证,工信部也为了提升“中国质造”,国内也发布了自己的CR认证,目前国内有多家企业在申请CE认证的同时,也在申请CR认证。

总的来说,CR认证的要求和CE认证要求类似,不过由于国内多数企业也是第一次申请认证,所以一般在认证官给出整改清单后,并不一定非常快速的完成整改。笔者基于自己协助国内多家企业完成认证整改的经验,简单整理一下。其实整改如果有的放矢的话,还是可以非常快的完成的,并获得证书的,笔者曾经将协助国内一家AGV公司在两周多的时间内完成了CR认证整改。

安全方案简图

一般来说,目前AGV安全传感器中,德国SICK还是业内Top Gun, 虽然德国劳易测,德国Piz等公司也开始提供一些整体解决方案,但是受制于自身产品线,尚未有德国SICK的全面。为了便于大家理解上面的图,我这边放一个SICK安全系统的视频供参考。

在SICK的安全PLC产品线中,除了CPU0外,其他三款都支持EFI总线,一般推荐采用的雷达是S30B-3011DA,这款产品是支持EFI总线的,如果安全PLC支持EFI,可以少购买一个IO模块,不仅仅是成本会比较划算,并且接线还是比较方便。为啥用S30B-3011DA,这就涉及到一个安全距离的问题,一般叉车的刹车距离在1-2米左右,安全检测距离在3米的3011DA相对来说就比较容易满足要求。

计算最小距离S 的方法(参见EN ISO 13855)

首先用以下公式来计算S:

S = (K × (TM+ TS)) + ZG+ ZR+ C

在此…

K = 接近速度(1600 mm/s,在EN ISO 13855 中定义)

TM= 机器或设备的冷却运行时间

TS= S300 和后置控制装置的响应时间

ZG= S300 的一般安全附加值= 100 mm

ZR= 用于因反射导致的测量错误的附加值

C = 防止跨越的附加值

此外,EFI总线的接法类似于CAN总线,并且在安全PLC上有两个EFI口,非常方便。一般来说,不推荐单独购买安全PLC和IO模块,成本较高,推荐直接购买SICK的套餐,性价比较高的比如基于CPU2的Flexi soft ACR kit套餐。除此之外,SICK还推出了一些安全产品套件,建议大家在选择安全产品的时候尽量选择套件,性价比较高。

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