机器人钣金加工自动化生产线布局   

▼FANUC机器人与AGV小车

为了实现生产线上各独立运行的单元串联起来，实现物料的传输及智能无人化生产，生产线采用一台FANUC最新款人机协作型机器人CR-7iA/L、一台AGV小车、及一个配备了3个托盘和1个换手台的工作台。将机器人与AGV小车组合起来，使得机器人不再局限于某一个单元、区域及工种，而是提升为生产线团队中的“自由机器人”，不仅可以在各工序间作搬运和调度，而且能够根据生产扩展需要，将机器人调配到任意一个工位中共同参与生产，或者在特定安全区域与操作人员进行协同工作。

▼FANUC机器人折弯

机器人折弯单元采用的折弯软件包，并利用FANUC iRVision智能视觉技术，通过视觉相机对机器人手爪上的工件拍照定位，使机器人可以根据工件的位置偏移和尺寸误差进行自动补偿校正，并且在折弯过程中通过FANUC直线跟踪技术实现与折弯机跟随进行同步动作，提高工件的折弯精度。

▼机器人抛光

机器人表面抛光单元采用一台M-20iA机器人抓持折弯好的工件运行至布轮抛光机进行表面抛光，紧接着对抛光好的工件进行超声波清洗。

机器人激光切割

激光切割单元采用一台M-20iA/35M机器人配合发那科2000W高功率光纤激光器，搭载了高品质、长寿命的半导体模块，利用FANUC的Cutting Tool机构实现小尺寸工件的三维高速高精度切割。可采用FANUC的Roboguide离线编程软件自动生成复杂三维工件的离线切割程序，既提高切割轨迹的精度，又可节省现场编程示教的时间。此外，使用Shape Generation和TCP SPEED OUTPUT 功能，可自动生成多种常见形状的定位孔的切割程序；实时匹配激光功率和切割速度，确保切口质量的一致性。

Cutting Tool是FANUC为机器人激光切割应用专门开发的高精度切割工具，由2个伺服电机驱动一组四连杆机构，实现小轨迹的高精度切割，其可直接安装在机器人的六轴法兰处。由机器人完成工件的外围轮廓切割，再由机器人将Cutting Tool 带到指定位置进行各个定位孔或小轨迹的高精度切割。最小可以实现Φ3mm小圆的切割，轨迹精度为±0.1mm。

激光切割头

在系统电气控制中采用了工业自动化控制网络技术，将设备层、监控层和MES层紧密联系在一起，系统可通过云和移动终端来监控生产线和车间的生产状况。机器人智能无人化工厂是未来现代化生产制造的必由之路，这条生产线展示的正是机器人从自动化单元向系统模块化、智能化、无人化工厂的创新和探索。