设计团队：上海海事大学
技术亮点
● 通过摄像机读入图像，然后进行泊位标志物检测，之后进行视觉导航，获得航向偏差角和偏航距离，最后利用PID进行路径控制。
● 标志物检测环节，包括RGB空间转HSV空间，设置期望颜色阈值，二值化处理并进行中值滤波，形态学处理消除干扰，获得标志物几何中心和边界并在图像中显示。
● 视觉导航策略中，自主靠泊类型为泊位外镇定且选择距离泊位标志物1.5m-2.5m处为靠泊区域，区域中心为期望位置，垂直于标志物表面的航向为期望航向。控制器的控制变量有航向偏差角和偏航距离，故先计算这两部分。
实船试验与测试
试验场场景图
设计灵感
大型船舶靠泊依靠拖轮，小型船舶在条件允许时可进行自力操纵靠泊，但70%的靠泊事故与驾驶员在港内不良船艺有关，急需通过精确的自主靠泊规避风险。通常无人船不配置横向推动器，属欠驱动控制，在低速运动状态下无人船的操纵性能和舵效相对较差，而靠泊精度要求又高，很难实现对艇的镇定控制。仅仅利用卫星导航，造成其对周围环境感知能力不足。基于此，有此设计理念。
2024-11-13 11:22
2024-10-30 09:28
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粤公网安备 44010602004358号