搬运机器人准备参赛。本报记者吕文正 摄

  本报讯（记者谢小芳）“水下机器人目标抓取大赛”连续三年在大连举行，对于促进我市水下敏捷机器人的研究，培养相关领域人才起到了积极的推动作用。记者从大赛组委会了解到，借着天时地利人和的优势，本次比赛大连高校有10支队伍参赛，其中大连理工大学有5支，大连海事大学有3支，大连海洋大学有2支。

  北京工业大学—大连理工大学联队由两校师生共同组队，依托于计算机辅助设计国家地方联合工程实验室和多媒体与智能软件技术北京市重点实验室。此次参赛设备包括一台双目水下观测机器人和一台多视角水下抓取机器人。双目水下观测机器人配备四台推进器和双目视频摄像机，移动灵便，用于参加目标检测项目。多视角水下抓取机器人配备了六台推进器、多路视频摄像机、五轴液压机械臂和抽屉式储存框，能够从多视角观测水下环境，实现对海底生物的识别、定位、抓取和储存。

  大连理工大学赤甲红队的参赛机器人由大连理工大学水下智能机器人实验室派出。实验室副主任朱明表示，这款水下机器人是今年新完成，特点是双机械臂与多关节手臂感应采集器配合，可以快速地根据人体小臂的动作实现快速抓取，这个是国内首创的。“这次大连的比赛集中了国内最高水平的高校、科研院所和个人队伍，初赛和决赛都是在完全开放的真实海域进行的，相对于其他的水下机器人的赛事，机器人和选手要应付不同特征的海流、水质和抓取目标，甚至要克服真实海域上比赛对比赛团队和个人的影响。”

  大连海事大学海大大队和章鱼队隶属于大连海事大学多媒体技术研究室（CAI中心）。据介绍，“海大大”号机器人属于研究室第四代水下机器人，是集成了路径规划、自主巡航、水声定位等功能的智能水下捕捞机器人。采用4K分辨率摄像机，并加载了图像增强模块。采用最新八轴推进器，可实现各种姿态的点位、直线、圆弧等运动控制，具有更强的稳定性与平衡能力。采用嵌入式的抓取结构，将机械手安装在机器人内部，进而最大幅度减少悬浮抓取动作对机器人平衡造成的影响。采用内置低功耗的GPU进行实时目标识别，无需地面资源处理。集成了水声和光学定位技术完成水下目标的测量，实现水下小目标快速遍历和抓取。适用于水下环境探测、水下目标检测以及海产品的自主抓取等。“章鱼”号机器人是研究室自主研发的第五代水下机器人，最大深度可达300米，最大航速4节，无线方式可以3小时不间断工作。“章鱼”不仅能够快速上升、下潜、灵活调整姿态，也可以完成侧翻、倒立等高难度动作。全新的机械手设计，能够灵巧快速地抓取水下目标。具有定深巡航、声呐探测、水下目标自动识别等功能，可用于水下场景的观测，以及水下目标的智能检测与自主抓取。

  大连海洋大学此次有两支队伍参赛。大连海洋大学大学生创新创业导师、水中机器人类竞赛负责人崔新忠表示，这两台机器人均是要通过上位机控制，个头比较小巧，轻便，一个人就可以拿着到水边。“参赛获奖不是目的，我们主要是通过竞赛，促进科学研究，在竞赛中与全国在水下机器人目标抓取方面做得好的团队交流，学习。水下机器人目标抓取大赛这个平台非常棒，在论坛上，倾听专家们对于水下机器人在行业中的发展判断，先进技术的推广应用，让我们对于水下机器人在海洋、渔业、工程等方面的应用前景充满期待。”