八分钟，很短

八分钟，又很长！

2月25日晚

平昌冬奥会的闭幕式上演的

“北京八分钟 ”

震撼全场…

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昨日，冬奥会上“北京8分钟”

新松移动机器人科技团队16人中的

7个人先期回到沈阳，

本报记者就研发幕后的故事进行了专访。

紧迫：4个月完成紧急的“国家任务”

　　实际上，最初的“北京8分钟”创意中并没有机器人的参与。在距离演出日期还有半年的时间，导演团队才通过一个偶然机会找到新松公司，确定了移动机器人参与表演的全新方案。所以，从项目规划到与机器人配合演练只有不到4个月的研发生产周期。从接到任务的那一刻起，新松移动机器人团队就犹如签下了荣誉的生死状。“代表中国出场，我们就只能成功后是怎样的心情，不能失败”。从技术攻关到第一台原型机下线，再到全部演出设备联调……时间对于这个年轻的团队显得额外宝贵。如何用自己的智慧和汗水将这一个个看似不可能的要求转变成现实，是他们每天努力拼搏实现的目标。

难点：应对复杂动作和多变环境

　　作为世界知名的移动机器人产品和解决方案提供商，新松的系列移动机器人产品早已在汽车、电力、智能物流等领域享有盛誉。然而，不同于工厂制造环境，演出机器人的最大难题来自于运动姿态的多样性和与演员表演、演出音乐、地面投影、场地灯光等的高度统一。传统上工厂用的移动机器人侧重于效率、精度和速度，这也直接决定了机器人的运转路径多以直线、圆弧为主，机器人的加减速度规划曲线呈现一个规则的梯形。而表演机器人为了完成完整的舞美创意，仅靠直线和圆弧转弯的动作是远远不够的，它们需要能像芭蕾舞演员一样一边旋转一边画出一个完美的弧形，而且是多台机器人的协调运转。

　　室外演出的移动机器人面临的另一个难题就是更加复杂的自然环境。冬奥会闭幕式期间恰逢平昌地区大风降温天气，加上活动场地并非水平状态，这些都给机器人的正常运行添加了很多不确定因素。

精准：接收指令时间偏差在毫秒级

　　仅仅90秒的换场准备时间，24个移动机器人与舞蹈演员的精准互动，16套复杂的机器人动作规划……在此之前，世界范围内从未出现过如此大规模的移动机器人演出阵容。移动机器人车体携带液晶显示单元，在表演中需要配合舞蹈演员完成一系列曼妙而复杂的舞美动作，不允许有一丝一毫的误差——哪怕其中一台机器人有一秒的延迟或动作偏差，都将导致整个演出的失败。

　　机器人的通讯问题也是另一大难题，由于闭幕式有部分国家政要出席，屏蔽了绝大部分的无线网频段，其中包含机器人通常使用的若干频段，技术人员不得不寻找替代解决方案，升级机器人通讯系统，确保所有机器人可以正常接收指令。

　　负责主控制室工作的王家亮介绍，24个机器人，给每辆车下指令时都有网络延迟，每个机器人的网络延迟都不一样。要让机器人同时启动，这就要在技术上进行攻克了。偏差要达到毫秒级的，要不然机器人动作就不一致了。