日本电信系统株式会社（以下简称NEC通信系统）与竹中株式会社、Senshin Robotics株式会社将于8月进行利用3D室内外定位技术的实时定位技术演示今年，已经证实可以在室内和室外无缝定位来控制自主导航无人机。

背景

近年来，在建筑行业，由于新员工数量的减少和工作方式改革，对提高劳动生产率和工作时间的需求强烈，对更高生产技术的追求不断进步。因此，越来越需要机器人通过在建筑工地定期巡逻和运输材料来提高工作效率。无人机由于不受路况影响且能抵抗建筑工地环境的日常变化而受到特别关注。

为了进行自主控制，首先要了解飞机的位置，因此迄今为止建筑行业已经做出了各种努力。例如，GNSS/RTK等卫星定位技术可以在户外获取详细的位置信息，并且许多无人机已经被用于在户外确定其位置。

另一方面，这种卫星定位方法无法在室内使用，因此通常使用SLAM/VSLAM等分析雷达和图像的方法来进行地图映射和自身位置估计。然而，这些方法都存在一些弱点，例如无法在特征点较少的墙壁上定位以及无法区分具有相似结构的地板。此次，基于MBS可实现室内外无缝定位的技术，我们验证了是否可以实现对室内外飞行的无人机进行自主控制的实时定位技术。

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自主无人机巡逻图

关于此倡议

在本次演示中，首先原型设计了一款独特的位置跟踪器（以下简称MBS跟踪器），基于MBS服务，每几十毫秒进行一次实时定位，进行3D室内和室外定位，并将其安装在无人机上。由于MBS服务已经在建筑工地得到验证，所以这次我们在室外手动导航停泊的无人机，无人机在进行RTK定位的同时，同时测量到正下方地面的激光距离。数据来自MBS跟踪器RTK ，同时获取激光测距仪进行比较分析。此外，为了使用MBS服务并与作为数据输出目的地的云端进行通信，我们使用私有LTE系统sXGP在MBS跟踪器和地面之间建立了一条高度可靠的数据线。

演示配置概述

结果和未来举措

通过这次无人机演示，确认了基于MBS服务可以实现实时定位，并且使用sXGP可以保证高质量的数据线路。此外，我们还能够确认无人机螺旋桨引起的大气压力波动对利用大气压力进行高度定位的MBS的影响，并获得纠正定位误差的知识。

通过将这种实时定位技术与无人机的自主控制相结合，并开发使其能够在室内外无缝运行的技术，我们有望提高未来建筑工地的劳动生产率，并彻底改变物流运输。