一．概述水下地形测量是通过测量仪确定水底坐标，从而提高对水域的管理，我国对于水下地形测量的重视程度正在逐渐提升，目前我国的水下地形测量大多借助RTK技术，通过有人船搭载测深仪加RTK的方法进行测量，传统的测量方法有较大的局限性，相比较下，UB115无人船集成无人船、GPS、测深仪、避障雷达、无线通讯设备、计算机、电子罗盘、动力系统等多种设备为一体的无人船测量系统。适应于浅滩、水库、湖泊池塘等各种水域的水下断面和地形测量。特定困难区域的水下地形测量与传统的人工船测量相比，无人船测量具有效率高、精度高，安全性强的优势。无人船测量系统作为一种新的测量技术和方法，在未来的水上作业中将有更加广阔的应用前景。1.任务内容及目标某水域水下地形数据采集。

图1 测区范围2.技术流程技术准备→踏勘、设计→测量→成果解算3.产品介绍合众思壮UB115无人测量船，船体采用碳钎维加凯夫拉防弹布高强度复合材料，模块化设计，无磁性、强度高、韧性好、抗撞击能力强；重量更轻、体型设计空间优势显著，外出作业时，普通家用车后备箱即可放下，运输方便；三体船设计，适航性好，能在复杂水况下平稳航行，相比有人艇能到达更浅，水域更复杂的作业区域，有效的解决了近岸浅水区域难以测量的问题。

图2 UB115无人船4.UB115无人船特点1.UB115采用涵道式推进器，推进器与船体齐平，普通地面均可摆放，不用担心推进器磕碰；2.最大续航时间可达五小时，最大航速可达5m/s;且船体能支持原地360度转向，在狭小，较窄的空间也能轻松完成转向掉头工作！3.支持手动，自动和定速巡航三种工作模式，配备了低电压返航；4.失联返航；与地面站通信异常返航保护机制；5.搭载了视频监视系统，可实时回传以及拍照录像功能，全方位保护了作业安全。

图3 UB115无人船组成5.UB115无人船技术参数

二、水下地形采集作业①. 装配天线及GNSS接收机

图4 UB115组装图②.依照已有的范围手控无人船沿水域划一圈，以确定一个安全的作业范围，并规划范围线。③.开始沿航线作业。④ 处理采集完的数据载入一个新的项目文件，设置坐标系统等，进行结算，导出处理后的数据。五、总结无人船技术在水下地形地貌测绘领域的应用，能够精确地采集水下坐标数据，提高工作效率和经济效益；详细、快速地进行外业数据采集，既保证了人员和设备的安全，又保证了成图精度要求。