制造业中的机械手

以下是当前制造业中最重要的机械手：

(I)具有两个手指的机器人抓手-适用于许多工业产品，这些是最简单的机器人抓手，易于制造。在该组中可以找到不同的选择-通过压力控制，通过将两个手指插入孔中来拾起碎片，进行打开控制以及对打开和关闭进行远程控制。它们也可以具有电动或气动致动。

(II)带三根手指的夹爪-由于大多数自动化箱都可以使用两根手指的夹爪来解密，因此这种机器人夹爪的使用率并不高。但是，当需要以强度和精度来拾取细腻的物体时，三指抓取器是理想的选择。此外，带有关节手指的还可以更好地适应非平坦表面。当需要拾取许多不同的零件时，由于需要一种适应性强的多功能抓手，因此需要这种机器人抓手。显然，复杂性越高，抓手价格就越高，这会使两指抓手价格翻倍。

(III)带有柔性手指的机械手-较新、更适合拿起不同的物体。它们对于诸如食物之类的精致物品而言是完美的选择，尽管它们通常在要拾取的物体的体积和重量方面受到更多限制。

(IV)充满谷物的柔性球-充满谷物的乳胶气球型机器人抓手躺在要拾取的物体上，吸入气球中的空气，并变成牢固的形状，可握住该物体而不会损坏该物体。由于其概念、简单性和多功能性，它在发布后引起了很大的震惊。

(V)用于堆垛的大型机械手-由于可以购买不同的预定义类型的机械手，因此在标准化方面取得了进步。种类和容量也有所增加。

(VI)  半专业3D打印机器人抓爪-只要所需的强度不超过要求且物体重量轻，就可以使用此类机器人抓爪，这会使这些抓爪具有学术和半专业的氛围。

(VII)实验机器人夹具-实验机器人夹具的另一种型号是EPFL橡胶夹具，它由五层材料制成-两层电极之间的预拉伸橡胶，使鳍片在关闭时向外弯曲。

结论

夹具/末端执行器是非常适应性强的组件，已用于MEMS抓取、生产线、假肢、汽车工业、外科应用和蔬菜采摘机等应用中。这些抓取器中的大多数都采用了有效的抓取策略。从那时起，冲击式抓取器已进入许多细分市场，包括增加了相机的抓取器、可延展的抓取器、添加的传感器、压电抓取器、MEMS、欠驱动抓取器、软抓取器、弹性和延展性抓取器，多臂抓取器以及多指抓取器。

总体而言，具有更多传感器反馈的抓取器往往会更频繁地跟踪和拾取物体。尽管MEMS和压电式抓手的抓地力不高，但它们的致动精度很高，而可延展的抓手可以拾取形状奇特的物体。但是，它们可能会在许多次致动后恶化。此外，在许多任务(例如装配线和医疗保健)中，双臂和多臂抓爪趋向于在几项任务中代替人。