《农业工程学报》2018年第34卷第16期刊载了中国农业大学李道亮和包建华的论文——“水产养殖水下作业机器人关键技术研究进展”。该研究由国家国际科技合作专项项目（项目号：2015DFA00090）等资助。
传统水产养殖的水下作业任务依靠人工完成，劳动强度大，危险性高，近几年愿意从事该行业的人越来越少，水产养殖水下作业面临严峻的人工危机。随着技术进步和制造成本的降低，将水下机器人应用于水产养殖作业有着巨大的需求空间。机器人水下捡拾作业需要考虑多种复杂因素，且作业的精度和速度要求高，机器人水下精准作业是困扰水产养殖界多年的公认难题。
近年来，水下机器人载体与所携带机械手构成一种新型的作业型水下机器人-机械手系统（underwatervehicle – manipulatorsystem, UVMS），通过软硬件的优化设计，它有望代替人工实现对水产品的捕捞。复杂海洋环境下，UVMS的精准捕捞作业，需要解决水下目标识别、导航与定位、机器人-机械手系统动力学建模、作业优化控制等几个方面的关键技术问题。为了给水产养殖水下作业机器人软件开发提供理论依据和综合性参考，在文献检索的基础上，本研究对UVMS捕捞作业所需解决的关键技术的地位和国内外研究现状展开综述。
采用多传感器信息融合技术，研究复杂环境和扰动条件下目标动物的快速准确识别算法，提高水产养殖水下作业机器人目标识别速度和准确性是今后研究的必然方向；发展高可靠性、高集成度并具有综合补偿和校正功能的组合导航系统代表了水产养殖水下机器人导航技术的发展方向；在保证水产养殖水下机器人运动控制稳定性的前提下，提升控制系统的自适应性和容错能力，不断提高智能系统在实际应用中的可行性是今后研究工作的重点。
2025-04-18 10:00
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