AGV/AMR自动导引车

AGV（Automated Guided Vehicle）即自动导引车的缩写，它是一种在工厂中代替人工，并能按照一定的路径轨迹实现自动运送货物到指定位置的搬运设备。而AMR（Autonomous Mobile Robot），因其相比AGV而言拥有更强的自主性，也被称为自主移动机器人。它们的到来，给传统的物流搬运过程带来了全新改变，物流效率和安全性得到大幅提升的同时，也将柔性化贯穿其中，并能够行走于严苛恶劣的环境中。

如今，随着AGV/AMR技术的不断进步，它们被大量应用于工业制造、物流仓储、电商、医院以及停车等商业场景中，为企业方带来诸多受益。今天，科尔摩根将开启系列推文，从零基础带您认识这一自动化生产线的关键设备，以及科尔摩根的NDC解决方案是如何为AGV/AMR提供强大支持的。

车辆类型

对于AGV/AMR而言，不同的车辆类型有着不同的性能特点，直接决定了其用途。按照搬运方式的不同，常见的车辆类型有：

01

叉车，高举升叉车

货叉式的AGV/AMR用于托盘类物料的搬运，可以实现机台到机台、机台到地面、地面到地面、以及叠放托盘等多种模式，用于解决不同高度、不同区域多站点间的物料运输。

02

拖车

通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。

03

移动机器人

也称为工业AMR，这种类型的车辆多采用小巧简约的车体设计，可以钻入物料车底部搬运物料。

04

背驮式升降台

采用多轮结构，可以进行更为灵活的移动，适合机台间各种形式物料的搬运。

导航方式

导航技术赋予了AGV/AMR的感知和行动能力，是其能够沿既定的导引路径行驶，并兼具安全性的关键。在NDC系统中，常用的导航方式有：

01

自然导航

利用激光扫描出工作区域的轮廓，通过识别周围物体，比如墙壁、立柱等轮廓来推算AGV/AMR本身的位置，从而实现导航。这种导航方式一般在工作环境变化率小的场景下使用。

02

反光板导航

通过激光扫描出工作区域中布置的反光板，来推断AGV/AMR自身位置实现导航。这种导航方式要求布置好的反光板位置不能变动。在行驶的路径上，要求AGV/AMR最少能扫描到两个安装夹角大于30°的反光板。

03

磁钉 磁带 磁感应线导航

在AGV/AMR行驶的路径上预先埋设好磁钉、磁带等，通过车载电磁传感器感应地上的电磁标记，来推断AGV/AMR自身位置实现导航。优点是原理简单，不受声光干扰，成本较低；缺点是需要定期维护，易受金属磁性物质的干扰。

04

二维码导航

通过扫描地面铺设的二维码标记，来推断AGV/AMR自身位置实现导航。

05

混合导航

除此之外，还可以将以上导航方式进行混合使用，以适应在复杂工作环境下的自主运行。

赋能AGV/AMR高效可靠运行

NDC解决方案是科尔摩根专为AGV/AMR倾力打造，已赋予数万辆AGV/AMR在精确导航控制下完成一系列作业任务。搭载NDC解决方案的AGV/AMR系统由三大部分组成：

调度系统

用于实现多辆AGV/AMR间的交通管制，根据AGV/AMR所在的位置以及目标站点位置，对AGV/AMR进行路径规划，并指导AGV/AMR按照规划路径执行。AGV/AMR的交通控制异常复杂，科尔摩根凭借智能算法，可以赋予AGV/AMR智能化。NDC的调度算法有两种可选，MAPP算法和SAPP算法：MAPP算法关注系统中全部车辆的路径规划，从而不依赖于人为干预的路径规划来处理交通死锁问题；SAPP算法专注于让每个AGV/AMR以最短的路径到达其目的地而不考虑其他车辆，需要人为定义交通规则来处理交通死锁问题。

车辆

通过将CVC700车辆控制器集成到AGV/AMR中，以此解锁目前所有主流导航方式，实现在–30℃至＋55℃的温度区间内正常工作，并能承受振动、不稳定电源、温度变化、湿度和粉尘等恶劣环境。通过执行调度系统下发指令，控制AGV/AMR的动作执行。

工具

NDC8提供一系列的高效设计和服务工具，包括地图设计、车辆设计和系统设计，以及用于诊断的服务工具，充分赋能AGV/AMR企业需求。应用以上工具，可以帮助您高效地设计AGV/AMR，并且在AGV/AMR出现问题时快速准确地分析故障原因，从而排除问题。

本期内容是

对AGV/AMR系统进行的简单介绍

在下一期的推文中

将着重为您介绍

配套车辆软件工具

以帮助您对NDC解决方案有更好的了解

我们下期见！

科尔摩根(Kollmorgen)是全球领先的运动控制系统和配件供应商。依托超过七十年的运动控制设计和研发领域的专业经验，为全球OEM机器制造商提供突破性的解决方案，实现无以伦比的性能、可靠性和便捷性。

凭借世界一流的运动控制技术，业内领先的品质、以及集成和定制产品的专业能力，科尔摩根助力印刷、包装、医疗、机床和机器人等行业的OEM机器制造商设计出更好的机器，获得竞争优势。

运动控制是我们的核心

五十多年前，我们推出了直接驱动技术，该技术促进了目前很多创新性机械的研发。

我们帮助医疗工程师研发了全球第一个自主运动的人工心脏。我们点对点的工程技术服务帮助中国工程师研发了第一台广泛用于生产的喷气织机。同时二十多年来，我们还一直是混合动力电机技术的全球领导者。

我们的设施、专业知识、热情和经验一直推动我们在运动控制的领域不断前进。多年以来的定制化经验，使我们看到的不是困难，而是机遇。

每天，在全球范围内，我们一直在推动运动控制的发展。

我们的专业知识无与伦比

通过多年的应用经验和快速的定制化研发，科尔摩根可以更快的帮助客户推出新的机型并投放市场。我们的解决方案包括编程软件，工程技术服务以及一站式的零部件供应。

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自动导引车辆 (AGV)解决方案

传统的仓库和工厂中货物的搬运总是耗费大量人力、效率底下、频繁出错。仓库中的选货就更是问题了、货物存储的地方、不同货物有不同大小，不同的重量等等，对机器和人都是一种挑战。

使用自动导引车辆电动车控制器(AGV)可以轻松完美的解决这一难题——不尽降低人力成本、提高效率，还可以使工作环境更加安全。科尔摩根提供整套的智能自动化叉车和其他车辆电动车控制器(AGV)的硬件和软件解决方案。科尔摩根AGV NDC8控制解决方案可以帮助您在此基础上生产各种用途的自动化车辆，用来运送如货盘、大型纸卷、钢卷、集装箱等。

我们的全球合作伙伴网络可以提供基于NDC8方案的各种AGV系统与电动车控制器，助您全面提高您的工作。

科尔摩根公司庆祝创新 105 周年

2021 年是科尔摩根成立 105 周年，这是一个世纪的创新解决方案，这些解决方案将伟大的想法变为现实，让世界更加安全，并改善了人们的生活。自 1911 年引入创始人FriedrichKollmorgen 博士的专利双望远镜设计，以及公司于 1916 年 3 月 22 日在纽约注册成立以来，公司不断进步并与志同道合的远见者合并，他们致力于通过设计精度来解决问题- 制造的产品。几十年来，科尔摩根被认为是为美国海军设计和制造潜艇潜望镜的卓越技术和经验领导者。并且在九十年代初期，它在国际市场上也占据了领先的市场地位。

科尔摩根的历史

在科尔摩根光学公司发展壮大的同时，另一位移民 Hugo Unruh 离开了一战后德国的恶劣条件，于 1924 年抵达美国。Hugo 在纽约以外的 Arnesen 电气公司找到了制造各种电机的利基市场。然而，战后，生意萎缩，他发现自己在 42 岁时失业，净资产约为 4000 美元。他用这笔钱购买了二手设备和材料，与一个商业伙伴开始了一家新的商业企业“内陆汽车”。

一个大问题是找到可用的设施，因此在 1948 年，Inland Motor 开始在二人组的地下室、车库甚至厨房之外开展业务。雨果的妻子埃莉诺（Eleanor）缠绕了第一批电枢，并在厨房的炉子上烘烤了绝缘材料。

Inland Motor 发展迅速，1949 年迫使生产转移到纽约珠江的一个扩建车库。在他过去的工作中，Hugo 为麻省理工学院仪器实验室制造了发电机和陀螺旋转电机。该实验室继续依靠内陆的雨果，呼吁他的服务来帮助解决特殊的旋转机器问题，例如在导弹和航天器的早期惯性制导系统中遇到的问题。这些系统上的万向节驱动器需要一种全新的电机。这导致了由 Hugo 设计的革命性的“无框架扭矩器”。

无框架扭矩成为 Inland 业务中增长最快、最重要的部分。事实上，到 1957 年，无框扭力器的销量增加了，珠江店的员工人数达到了 60 人。被弗吉尼亚州拉德福市吸引的雨果决定搬到“内陆”更远的地方，搬进一栋以前由丝带厂占据的城市拥有的建筑。1958年11月1日，包括雨果在内的珠江厂六名员工的先遣队在第一街501号开店。当时，雨果认为这个设施比他需要的要大得多。殊不知，短短四年时间，内陆不仅会用完这栋楼的全部空间，而且还需要更多的办公空间。到 1960 年底，Inland Motor 全部位于拉德福。

1960 年，Inland Motor 庆祝了它的第一个百万美元年。二战后对潜望镜的需求也让科尔摩根继续忙碌。内陆和科尔摩根都被拉到了极限。科尔摩根拥有帮助内陆的资源，并且很快对朋友奥托科尔摩根（现在是科尔摩根的总裁弗雷德里赫的儿子）和雨果来说很明显，联手将是互惠互利的。5 月，科尔摩根光学公司和 Inland Motor Corporation 合并成为一家上市公司：科尔摩根公司。

科尔摩根于 1967 年建议与 Macbeth Corporation 合并，指出其颜色和分光光度计业务与 Macbeth 产品线的协同作用。著名的创新者诺曼麦克白（Norman Macbeth）的父亲发明了人工采光，他将这个机会视为快速实现他的梦想的一种方式，即为灯光和色彩仪器和标准市场提供完整的方法。

1949 年，另一位先驱 Robert “Bob” Swiggett 在纽约格伦科夫的 Powers Chemco 担任项目工程师，当时一位同事向他展示了一份美国陆军通信兵团关于使用粗铜图案以图形方式生成的图案的报告在酚醛基上。这启发 Bob 设计了一些印刷电路的蚀刻图案——然后他在无线电工程师协会的年度大会上展示了这些图案。该节目以及许多教育性的销售电话，导致来自 RCA、GE 和 Delco Radio 的样品订单——迫使 Bob 和他的两个员工在 Chemco 的地下室开始生产。

1951 年，印刷电路板的销售额达到了 50,000 美元，Photocircuits Corporation 正式成立，John D. Maxwell 担任总裁，Bob Swiggett 担任执行副总裁，并拥有五名支持人员。然后，Photocircuits 于 1952 年开发了印刷电路工艺的基本构建模块——环氧树脂玻璃层压板和镀通孔。这导致美国空军与 IBM 作为合作伙伴签订了合同。Powers Chemco 出现了生产混乱：在地下室印刷电路板，在 200 英尺外的车库中电镀和蚀刻，然后在街对面的酒吧地下室组装。

他们将搬进一个新的 32,000 平方英尺。1956 年在 Sea Cliff Avenue 的工厂。到 1967 年，Photocircuits 的销售额接近 1000 万美元，但该公司在自身增长的重压下步履蹒跚，并寻求资金为其进一步扩张提供资金。该公司考虑上市，但发现自己在公开募股中的价值仅为 900 万美元。1970 年初，科尔摩根的总裁迪克·拉查尔斯和鲍勃的老朋友兼航海伙伴提出了一项交易。科尔摩根和光电电路于 1970 年 2 月合并。

鲍勃和他的兄弟詹姆斯将彻底改变科尔摩根的管理“小规模”。他们的产品化概念，产品团队的所有员工都有资格获得奖金；管理人员每月召开会议，审查业务状况；并且每个工人都进行了“反向审查”，即对上级的年度评估，使公司进入了 1984 年的前 100 名工作名单。

今天，来自世界各地的 1,500 多名员工仍然受到公司先驱所展现的创新精神的启发。我们的团队倾听客户的想法，并以他们可能从未梦想过的方式将其付诸实施。

Kollmorgen 是 Altra Industrial Motion Corp.（纳斯达克股票代码：AIMC）的品牌，该公司是全球首屈一指的运动控制和动力传输解决方案的设计者和生产商。凭借对设备速度、扭矩、定位和其他功能提供基本控制的工程组件和系统，Altra 产品可用于几乎任何涉及运动的机器、过程或应用。