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使用攻略丨CVC700如何集成第三方驱动器？

在日新月异的技术和行业发展中，身为工程师的你也应顺应时代的步伐，保持竞争力，从而立于不败之地。在前面的推文中，我们介绍了CVC700如何与第三方驱动器通过CANOpen协议通信。本文书接上回，继续为您讲解如何实现应用控制。

首先，应根据驱动器的用途，确认其操作模式，向0x6060 mode of operation赋值。

转向控制

▶如果是用于转向控制，那么应将其设为位置模式，其目标位置0x607A和实际位置0x6064，分别代表了舵轮转向的设定角度SetAngle和实际角度ActualAngle。

▶这里推荐使用带绝对值编码器反馈的驱动器，这样任何时候舵轮的实际角度都是已知的。

如果使用增量型编码器反馈，则每次重新上电后，都需要进行一次找零。

具体操作为：先要将操作模式0x6060设为Home模式，而后通过驱动器的Home功能，找到舵轮的零位，再将其设为位置模式。

▶一般地，驱动器的位置单位为pulse，而CVC700用于舵轮转向控制的角度单位为deg，二者存在一个比例换算关系。同时，舵轮的安装偏差，也决定了驱动器的零位，与车身舵轮的机械零位，存在一个差值。

可通过如下公式代入计算

0x607A=(SetAngle + SteerOffset)*SteerScale

ActualAngle=0x6064/SteerScale-SteerOffset

后期我们可以通过修正SteerOffset，使舵轮在SetAngle=0时，其实际物理位置就是车身舵轮的机械零位。

Kollmorgen AGV

行走控制

▶如果是用于行走控制，操作模式0x6060应设为速度模式，其目标速度0x60FF和实际速度0x606C，分别代表了舵轮行走的设定速度SetSpeed和实际速度ActualSpeed。

▶一般地，驱动器的速度单位为pulse/s或者rpm，而CVC700用于舵轮行走控制的速度单位为mm/s，二者存在一个比例换算关系，涉及到传动比和舵轮直径。

其值可通过如下公式代入计算

0x60FF=SetSpeed*SpeedScale

ActualSpeed=0x606C/SpeedScale

由于机械设计参数存在误差，后期我们可以通过修正SpeedScale，使舵轮反馈的行走距离与实际物理距离一致。修正方法可以参考我们的调车文档或者视频。

▶因为用于舵轮转向/行走控制的逻辑发生器是在CVC700中完成的，所以转向/行走驱动器的操作模式0x6060应设为周期同步位置/速度模式。

状态字和控制字

按照DS402协议的定义，状态字0x6041可解释为

x1xx 0000

Disabled

初始化

禁用状态

x01x 0001

Switch On

x01x 0011

On

等待使能

x01x 0111

Enabled

工作状态

那么用于更改驱动器状态的控制字0x6040，就需要根据当前状态字的内容，进行分步设置。

▪当状态字0x6041=Switch On Disabled时，控制字0x6040应设为xx 06，shut down command

▪则状态字变为Ready To Switch On，控制字0x6040应设为xx 07，switch on command

▪则状态字变为Switched On，控制字0x6040应设为xx 0F，enable operation command

▪则状态字变为Operation Enabled

至此驱动器处于使能工作状态，可以根据命令源目标位置0x607A或者目标速度0x60FF，使舵轮到达预期的转向角度或者行驶速度。

Kollmorgen AGV

轮系配置

在车辆应用设计软件Vehicle Application Designer中，定义AGV的轮系结构为单舵轮SD、差速轮Diff或多舵轮Quad X（最多可支持20个舵轮）。在每个轮子的配置页面，指定其电气连接的第三方驱动器所对应的SetAngle/ActualAngle，SetSpeed/ActualSpeed。

至此，CVC700便可以建立整车AGV的数学运动模型了，具体操作可以参阅我们的手册Start up Vehicle或者相关视频。

关于CVC700集成第三方驱动器的相关知识，就介绍到这里。作为一款功能强大的AGV专用控制器，CVC700集导航功能、通信功能、IO功能、以及PLC仿真功能于一体，为AGV的稳定运行提供着可靠保障。更多相关专业知识及使用攻略，还在持续更新中，科尔摩根AGV期待与行业中的你共同进步，一同探索物流自动化的无限潜力。

科尔摩根(Kollmorgen)是全球领先的运动控制系统和配件供应商。依托超过七十年的运动控制设计和研发领域的专业经验，为全球OEM机器制造商提供突破性的解决方案，实现无以伦比的性能、可靠性和便捷性。

凭借世界一流的运动控制技术，业内领先的品质、以及集成和定制产品的专业能力，科尔摩根助力印刷、包装、医疗、机床和机器人等行业的OEM机器制造商设计出更好的机器，获得竞争优势。

运动控制是我们的核心

五十多年前，我们推出了直接驱动技术，该技术促进了目前很多创新性机械的研发。

我们帮助医疗工程师研发了全球第一个自主运动的人工心脏。我们点对点的工程技术服务帮助中国工程师研发了第一台广泛用于生产的喷气织机。同时二十多年来，我们还一直是混合动力电机技术的全球领导者。

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每天，在全球范围内，我们一直在推动运动控制的发展。

我们的专业知识无与伦比

通过多年的应用经验和快速的定制化研发，科尔摩根可以更快的帮助客户推出新的机型并投放市场。我们的解决方案包括编程软件，工程技术服务以及一站式的零部件供应。

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我们是您全球的合作伙伴，我们提供本地支持

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自动导引车辆 (AGV)解决方案

传统的仓库和工厂中货物的搬运总是耗费大量人力、效率底下、频繁出错。仓库中的选货就更是问题了、货物存储的地方、不同货物有不同大小，不同的重量等等，对机器和人都是一种挑战。

使用自动导引车辆电动车控制器(AGV)可以轻松完美的解决这一难题——不尽降低人力成本、提高效率，还可以使工作环境更加安全。科尔摩根提供整套的智能自动化叉车和其他车辆电动车控制器(AGV)的硬件和软件解决方案。科尔摩根AGV NDC8控制解决方案可以帮助您在此基础上生产各种用途的自动化车辆，用来运送如货盘、大型纸卷、钢卷、集装箱等。

我们的全球合作伙伴网络可以提供基于NDC8方案的各种AGV系统与电动车控制器，助您全面提高您的工作。

科尔摩根公司庆祝创新 105 周年

2021 年是科尔摩根成立 105 周年，这是一个世纪的创新解决方案，这些解决方案将伟大的想法变为现实，让世界更加安全，并改善了人们的生活。自 1911 年引入创始人FriedrichKollmorgen 博士的专利双望远镜设计，以及公司于 1916 年 3 月 22 日在纽约注册成立以来，公司不断进步并与志同道合的远见者合并，他们致力于通过设计精度来解决问题- 制造的产品。几十年来，科尔摩根被认为是为美国海军设计和制造潜艇潜望镜的卓越技术和经验领导者。并且在九十年代初期，它在国际市场上也占据了领先的市场地位。

科尔摩根的历史

在科尔摩根光学公司发展壮大的同时，另一位移民 Hugo Unruh 离开了一战后德国的恶劣条件，于 1924 年抵达美国。Hugo 在纽约以外的 Arnesen 电气公司找到了制造各种电机的利基市场。然而，战后，生意萎缩，他发现自己在 42 岁时失业，净资产约为 4000 美元。他用这笔钱购买了二手设备和材料，与一个商业伙伴开始了一家新的商业企业“内陆汽车”。

一个大问题是找到可用的设施，因此在 1948 年，Inland Motor 开始在二人组的地下室、车库甚至厨房之外开展业务。雨果的妻子埃莉诺（Eleanor）缠绕了第一批电枢，并在厨房的炉子上烘烤了绝缘材料。

Inland Motor 发展迅速，1949 年迫使生产转移到纽约珠江的一个扩建车库。在他过去的工作中，Hugo 为麻省理工学院仪器实验室制造了发电机和陀螺旋转电机。该实验室继续依靠内陆的雨果，呼吁他的服务来帮助解决特殊的旋转机器问题，例如在导弹和航天器的早期惯性制导系统中遇到的问题。这些系统上的万向节驱动器需要一种全新的电机。这导致了由 Hugo 设计的革命性的“无框架扭矩器”。

无框架扭矩成为 Inland 业务中增长最快、最重要的部分。事实上，到 1957 年，无框扭力器的销量增加了，珠江店的员工人数达到了 60 人。被弗吉尼亚州拉德福市吸引的雨果决定搬到“内陆”更远的地方，搬进一栋以前由丝带厂占据的城市拥有的建筑。1958年11月1日，包括雨果在内的珠江厂六名员工的先遣队在第一街501号开店。当时，雨果认为这个设施比他需要的要大得多。殊不知，短短四年时间，内陆不仅会用完这栋楼的全部空间，而且还需要更多的办公空间。到 1960 年底，Inland Motor 全部位于拉德福。

1960 年，Inland Motor 庆祝了它的第一个百万美元年。二战后对潜望镜的需求也让科尔摩根继续忙碌。内陆和科尔摩根都被拉到了极限。科尔摩根拥有帮助内陆的资源，并且很快对朋友奥托科尔摩根（现在是科尔摩根的总裁弗雷德里赫的儿子）和雨果来说很明显，联手将是互惠互利的。5 月，科尔摩根光学公司和 Inland Motor Corporation 合并成为一家上市公司：科尔摩根公司。

科尔摩根于 1967 年建议与 Macbeth Corporation 合并，指出其颜色和分光光度计业务与 Macbeth 产品线的协同作用。著名的创新者诺曼麦克白（Norman Macbeth）的父亲发明了人工采光，他将这个机会视为快速实现他的梦想的一种方式，即为灯光和色彩仪器和标准市场提供完整的方法。

1949 年，另一位先驱 Robert “Bob” Swiggett 在纽约格伦科夫的 Powers Chemco 担任项目工程师，当时一位同事向他展示了一份美国陆军通信兵团关于使用粗铜图案以图形方式生成的图案的报告在酚醛基上。这启发 Bob 设计了一些印刷电路的蚀刻图案——然后他在无线电工程师协会的年度大会上展示了这些图案。该节目以及许多教育性的销售电话，导致来自 RCA、GE 和 Delco Radio 的样品订单——迫使 Bob 和他的两个员工在 Chemco 的地下室开始生产。

1951 年，印刷电路板的销售额达到了 50,000 美元，Photocircuits Corporation 正式成立，John D. Maxwell 担任总裁，Bob Swiggett 担任执行副总裁，并拥有五名支持人员。然后，Photocircuits 于 1952 年开发了印刷电路工艺的基本构建模块——环氧树脂玻璃层压板和镀通孔。这导致美国空军与 IBM 作为合作伙伴签订了合同。Powers Chemco 出现了生产混乱：在地下室印刷电路板，在 200 英尺外的车库中电镀和蚀刻，然后在街对面的酒吧地下室组装。

他们将搬进一个新的 32,000 平方英尺。1956 年在 Sea Cliff Avenue 的工厂。到 1967 年，Photocircuits 的销售额接近 1000 万美元，但该公司在自身增长的重压下步履蹒跚，并寻求资金为其进一步扩张提供资金。该公司考虑上市，但发现自己在公开募股中的价值仅为 900 万美元。1970 年初，科尔摩根的总裁迪克·拉查尔斯和鲍勃的老朋友兼航海伙伴提出了一项交易。科尔摩根和光电电路于 1970 年 2 月合并。

鲍勃和他的兄弟詹姆斯将彻底改变科尔摩根的管理“小规模”。他们的产品化概念，产品团队的所有员工都有资格获得奖金；管理人员每月召开会议，审查业务状况；并且每个工人都进行了“反向审查”，即对上级的年度评估，使公司进入了 1984 年的前 100 名工作名单。

今天，来自世界各地的 1,500 多名员工仍然受到公司先驱所展现的创新精神的启发。我们的团队倾听客户的想法，并以他们可能从未梦想过的方式将其付诸实施。

Kollmorgen 是 Altra Industrial Motion Corp.（纳斯达克股票代码：AIMC）的品牌，该公司是全球首屈一指的运动控制和动力传输解决方案的设计者和生产商。凭借对设备速度、扭矩、定位和其他功能提供基本控制的工程组件和系统，Altra 产品可用于几乎任何涉及运动的机器、过程或应用。