高质量的数据集可以加快SLAM研究的突破，并揭示其潜在的发展方向。为了支持视觉SLAM系统中角点情况的研究，本文提出了Ground - Challenge：一个具有挑战性的数据集，该数据集包含36条具有不同角点情况的轨迹，如激烈运动、严重遮挡、光照变化、纹理较少、纯旋转、运动模糊、车轮悬浮等。该数据集由包含RGB - D相机、惯性测量单元( inertial measurement unit，IMU )、轮式里程计和三维激光雷达的地面机器人采集。所有这些传感器都进行了良好的校准和同步，并同时记录了它们的数据。

为了评估前沿SLAM系统的性能，我们在我们的数据集上进行了测试，证明了这些系统在特定序列上容易发生漂移和失败。

基于Tracer上搭建的数据采集机器人

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关于松灵机器人

松灵机器人成立于2016年,是全球领先的机器人底盘制造商和移动机器人系统解决方案服务商。公司创始团队和研发团队来自大疆和Mathworks等领军企业和全国知名科研院校机构，由李泽湘教授孵化，获得红杉、五源、祥峰亿级投资。目前，松灵机器人合作伙伴已覆盖阿里巴巴、华为、中建三局在内的1000+企业级客户和全球500多所顶级院校。

松灵机器人有限公司（agile·X Robotics,简称AGX），成立于2016年，是一家载重移动机器人研发和生产商，产品系列包括：机器人停车、物流搬运、定制设计。通过持续的创新，设计领先的载重移动机器人产品，深耕技术细节的优化，致力于为行业需求用户提供性能最强、体验最佳的移动机器人产品和解决方案。

COUT（侦察兵）是松灵机器人旗下的线控底盘系列，该平台采用了800W四轮独立驱动，双横臂独立悬挂，四轮差速转向，灵活快速通过越野性能好。SCOUT可以搭载差分GPS和激光雷达，用于室内室外的自动驾驶研究使用。也可以给到行业应用客户用于电力巡检、无人配送、无人安防等领域。

bracket是松灵机器人旗下的停车机器人系列，该平台采用了自然导航技术，以激光雷达为主并融合多种传感技术，达到较高的定位精度，同时具有快速的部署能力和低维护成本等优势。bracket可以自主的去到目的地，而不是局限于固定的路线， 并且拥有足够的智能去识别工作环境中的物体状态，进行自适应搬运，是完整闭环的搬运过程。配合松灵机器人自主研发的各类动力模组，bracket能够轻松的实现平移、自旋及组合动作，具有更强的机动性和效率，适合在复杂地形及空间有限的环境中使用。

Buffalo是最新的停车机器人系列，也是国内首款不需要辅助支架的车辆搬运机器人。Buffalo采用了独特的机械臂设计，能够直接从地面将车辆装载，免除了所有地面建设工作，大大减少了建设时间和成本。Buffalo的超强适用性同时可用于户外代客泊车等其它场景，就像座机摆脱了电话线，未来拓展充满无限可能。

物流搬运、定制设计，是bracket移动机器人基础技术的行业拓展，我们助力吨级载重搬运，创造更多的生产力，提高生产效率。

我们是一群对机器人充满热爱的年轻人，在行业内多年的探索和积淀，让我们更加懂得梦想的价值和分享的意义。从踏上这条路开始，我们一直在思索商业的本质，一直在追寻时代的机遇；但我们从未忘记，创造生产力才是机器人的根本，改善效能才是指引创新的方向。用勇气，用执着，用年轻人的不妥协，用工业人的真品诚，我们决心为移动机器人行业奉献更多卓尔不群的产品，为每一位有远见的客户提供物超所值的服务。