无人机为无人下水道检查提供了一种全新的革命性解决方案。在船只和其他机器人无法克服障碍的地方，无人机可以飞越它们，扩大可检查区域的范围，唯一的限制是下水道尺寸。这些检查是ASIO 的长飞行时间真正发挥作用的用例之一!

事实上，出入点(沙井)之间的距离有时会很大(超过 150m)，或者某些出入点可能被堵塞(由于老化、停放的汽车或其他障碍物)或内部被阻挡(例如被梯子阻挡)或结构损坏)。在这种情况下，必须进行远程飞行才能在最大长度内检查下水道的状况。

规划阶段

从试点的角度来看，任何下水道检查的第一步是定义下水道内的感兴趣区域，这是通过与负责基础设施的工程师讨论来实现的。例如，这些感兴趣的区域可以是穿过道路下方的一小段(必须评估其结构完整性)，也可以是整个下水道长度以寻找结构下沉。在大多数情况下，城市的工业服务部门将获得绘制下水道和接入点的地图(尽管在某些情况下，地图可能与我们在检查过程中观察到的情况不相符)，并将其用作规划基础。

正是在这个规划阶段，必须考虑系统的局限性。此类任务的主要限制是通信范围，它将受到环境属性(材料和路径曲率)和距离的影响。例如，在混凝土下水道中，直线范围可以超过 200 米，而 90° 转弯会将范围降低到曲线后仅数十米，从而限制了可检查区域，具体取决于接入点的位置到曲线。

检查可以开始

一旦确定了理论计划，准备工作就到位了。对于道路中间有沙井的下水道，必须适当封锁一段道路，以便飞行员可以直接飞下沙井，同时停留在沙井旁边。此时，某些接入点由于缺乏维护或老化而无法打开的情况并不少见。这些意外事件通常只有在检查当天才被发现，因为其中一些出入点只有在适当的道路封锁到位后才能开放。在这些情况下，必须重新调整任务以考虑到这一点，并通过与由工程师(检查员)、城市服务和飞行助理组成的现场团队讨论来修改飞行路径。

一旦考虑到这些条件确定了新计划，下一步就是将天线放置在正确的位置。由于通信波的穿透力非常低，天线必须放置在飞行环境内。为此，需要一个范围扩展器，即一根 10 米(或 20 米)长的电缆来“延长”天线。这使得飞行员可以舒适地坐在下水道外，同时天线与无人机保持视线。对于下水道正上方的接入点，只需将天线放入下水道管道中即可。当接入点不在下水道正上方时，飞行员和最终的助手通过设计工具来正确放置天线，从而表现出巨大的创造力。

正确放置天线和接入点后，任务就可以开始了。Herelink 地面站(控制器)已通电，屏幕共享到计算机，检查员可以在计算机上实时可视化图像输入。

将新充电的电池插入无人机中，在对无人机进行彻底检查后，特别是传感器清洁度和推进装置的无障碍功能(飞行员将每 2-3 圈旋转螺旋桨以检查平稳性)，为无人机供电向上。

一旦成功启动，为了最大限度地减少工作量并专注于实际飞行而不是摆弄参数，飞行员就会为无人机任务做好准备。这意味着在进入下水道之前选择适当的参数。正确设置修剪，设置控制器灵敏度(通常为“标准”)，以确保在保持对无人机控制的同时补偿气流，LED 功率设置为 100%，激活视觉锁定稳定并取决于在任务中，决定是否应在飞行中启用摄影测量模式，以设定的频率捕获高分辨率图片。

从那里开始，在LED 灯处于全功率状态下，无人机要么通过沙井向下飞行，要么在某些情况下，飞行员决定在团队的帮助下将其拴住，以赢得时间并减少下降过程中发生碰撞的机会。在某些情况下，第一次侦察飞行可能会提供非常丰富的信息，有助于了解环境并决定如何飞行(使用哪些辅助设备等)。

无人机目前已进入下水道，准备进行检查。飞行员可以坐在座位上，同时看着herelink控制器屏幕，这样他就可以看到无人机可以看到的内容。无人机走了。检查员看到一个兴趣点并要求飞行员靠近一些。使用控制器上的快门按钮，飞行员拍摄感兴趣点的 12 MP 图像，并在咨询检查员后继续执行任务。

一旦捕获了所有数据，飞行员就可以将无人机带回来，同时小心不要失去焦点。无人机到达沙井下方，准备升到街道上。上升开始，无人机从沙井中弹出。任务成功，无人机着陆并断电。天线和范围扩展器从检修孔中取出并存放在运输箱中。SD 卡从无人机上取下，数据会显示给检查人员，然后检查人员可以立即下载所有捕获的镜头。

后期检查

使用 ASIO Explore 软件，飞行员可以提供更详细的报告，显示所有发现的兴趣点，甚至可以构建3D 点云模型，显示这些兴趣点相对于起点的位置。根据所有数据，工程师开始寻找解决方案，以便在发现损坏时修复感兴趣的点，并且ASIO 即将执行新的任务!

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Flybotix 创建于 2019 年，由无人机和机器人专家创立。公司的理念是，在人身安全和停机时间方面，工业资产的室内检查成本应尽可能低。凭借其性能，Flybotix 无人机解决方案 ASIO 使客户能够在安全的工作环境中执行简化且经济高效的检查。

Flybotix 为全球多个行业提供服务，客户包括下水道管理、水力发电厂、石油和天然气、海事和化工厂。Flybotix ASIO 提供市场领先的无人机战斗时间，实现高效检查。