水下机器人的机械手

团队成员对水下机器人进行调试

早报6月24日讯 随着海洋开发力度的日益加大，水下机器人已成为海洋开发的重要工具。水下机器人大赛也成为展示机器人技术的重要平台。国际MATE水下机器人大赛是美国海洋高等技术教育中心（MATE）主办的年度性竞赛，是全球最权威的高校ROV类水下机器人竞赛。中国海洋大学作为国内海洋学科方面的带头人，该校竞赛团队在经历了2019年赴香港初次参赛、2020年因疫情取消比赛后，抓住了2021年的机遇，该校工程学院OUC-ROVER本科生团队凭借扎实的基础，杰出的表现，脱颖而出，获得了中国大陆赛区预赛唯一出线权。近日，早报记者专访了团队指导教师任凭以及团队学生队长钟俊，听他们讲述比赛过程中的故事。

创新创业技能的国际考验

任凭，今年40岁，中国海洋大学工程学院老师，担任此次水下机器人竞赛团队的指导教师。说起团队能够获得中国大陆赛区预赛唯一出线权，任老师格外自豪。 “不容易！实在是太不容易了！这几个月团队成员的艰苦付出没有白费，一切都值得了。 ”任老师说，OUCROVER团队组建于2020年秋季，目前由工程学院、经济学院、外语学院的13位同学组成。团队以创新教育实践中心为依托，利用学校SRDP创新引导专项的资助，在工程学院自动化及测控系任凭老师的指导下采取自我组织、自我管理、自主选题的方式来运行，充分发挥每个同学专业优势，实现多学科交叉融合。

“今年的比赛要求以 ‘环境保护’为主题，要求设计和制作ROV机器人以解决海洋中塑料污染的现实问题，分析气候变化对珊瑚礁的影响，以及调查环境污染对内陆水道的影响。竞赛要求学生以水下机器人公司创业者的角色融入比赛，根据每年不同的工程招标任务设计合适的ROV，并通过现场任务挑战赛、技术文档、工程答辩、安全检查、海报设计、社会影响等诸多环节进行竞争，是一次对大学生创新创业技能的全方位国际性考验。 ”任老师说。

决赛将于7月15日进行

记者了解到，OUC-ROVER团队这次以作品 “带有并联机械手的水下机器人”参加比赛。作品打破传统串联机械手对水下目标物拾取的常规，采取并联机械手对水下目标物进行拾取。带有并联机械手的水下机器人具有驱动部件集中，多自由度目标物抓取，工作空间大，负载力量大，对本体扰动小等优势。机器人搭载可自动识别目标及定位的双目系统和配合视觉伺服技术，可在水下对物体进行识别、定位、拾取等操作。并联机械手在水下的应用代表着水下机器人研究的新方向。在预赛截止日前夕，团队成员利用周末与假期彻夜工作，调试机器、苦练操作，全面清理水池，克服种种困难，终于在6月14日按时提交了参赛视频。得到MATE官方的反馈意见后，团队成员迅速行动，及时提交了补充视频以及相应的说明。最终,MATE官方认可了队员们的工作，于6月14日早8点正式发来了晋级通知。决赛将于7月15日进行。

任凭老师表示，此次比赛技术要求高，时间紧任务重，考查能力不限于专业技术，更看重一个团队技术水平、英语表达能力、市场营销等综合能力。晋级是全队成员分工协作、各司其职、配合默契、努力奋斗得来的，是对全队连日来不懈努力的肯定。站在水下机器人未来发展新机遇的潮头，团队未来还将吸收更多新鲜血液，戮力同心，全力以赴，相信一定能取得满意的成绩。

机器人经历“重生”再组

作为团队队长，中国海洋大学工程学院大三学生钟俊深知这份殊荣的来之不易，每一份成就的取得都是团队成员集体努力的结果。“备赛过程我们队员真的是克服了重重困难，队员们付出了很多，通宵调试机器，准备参赛材料，前前后后经历了好多个不眠之夜。 ”钟俊说，最忙的时候大家经常调试机器到凌晨一两点，第二天还要接着起来上课，同宿舍的同学经常打趣说：“见你们一面可真不容易。 ”因为他们不是在去调试机器人的路上，就是在忙着做电路的监测维修、给机器人做下水测试等。说起机器人的“成长”过程，钟俊说，如今新版的机器人是经历过“重生”的。

“第一版的机器人经过了多次调试，经历了错误频发的阶段，后来经过多次调试，多方查找改进办法，请教有经验的前辈等，又将原有机器人的部分零件卸下，把电路板拿出来，重新制作了第二版的机器人。 ”钟俊说，一个完整的水下机器人主要有金属框架、密封舱、浮体材料、推进器、机械手等多部分组成，因为旧版机器人诸多问题的存在，他们又重新返工制作了新版，“比如水下推进器的改进方面，原来的推进器一直感觉控制不了，难以解锁，后来经过多处查找资料，请教老师，我们才知道推进器自身有一个保护程序，需要指令解除后，才能控制自如。 ”钟俊说，参加机器人团队让他收获了很多，除了团结协作的精神，还有很多课本上学不到的知识，自主查询、学习让他们收获了更多信息，下面的决赛任务更多、综合性更强，他相信，大家群策群力，一定会取得一个好名次。