在全球竞争、新技术和内部流程更深认知的推动下，先进的物流解决方案已经很大程度上支配了当今自动化工厂的运行，一个全新的内部物流时代正在崭露头角。AGV（无人搬运车）作为内部物流时代最重要的角色，直接推动了产业的高速发展。

AGV的关键技术主要体现在车辆本体、车辆控制、导航技术和调度系统四个方面，而导航技术可以保证AGV小车精确行驶到目标点的位置及航向。随着AGV的广泛应用，AGV小车的导航技术的发展引起业界的高度重视，目前主流的导航方式有：电磁导航、磁带导航、二维码导航、激光导航等。

1. 电磁导航

电磁导航是较为传统和广泛应用的导航方式之一，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。

• 优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低；

• 缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。

2.   磁带导航

磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。

• 优点：磁带导航AGV定位精确，导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，成本低；

• 缺点：磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便。

3. 二维码导航

根据车载相机扫描地面二维码信息，根据二维码信息以及方向定位和判定改位置的属性，诸如货架站点、取货站点、充电站点、高/低速路径等，控制系统根据任务以及其他车辆在系统中的位置进行路径安排和导航。

• 优点：硬件成本较低；安装时间短；二维码方便维护；

• 缺点：需要仓库进行的实体改造以及定制货架，部分应用需要特殊仓库设计，定期维护，对场地平整度有一定要求。

4. 激光导航

4.1 反光板导航

反光板激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

• 优点：反光板激光导航AGV定位精确，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活改变；可在无光环境下运行

• 缺点：激光反射器成本较高，反射片与AGV激光传感器之间不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。

4.2 SLAM导航

通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。

• 优点：实时建图和定位，定位精度高，灵活度比其他导航方式强，无需其他定位设施和环境改造，对动态场景处理能力强；

• 缺点：相对制造成本高。

总结来看，每种导航方式都有各自的优缺点，磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为磁力容易受到其他磁体影响而不能正常行车；二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但缺点为易碾坏，需要频繁更换和维护；激光导航优点为：定位精度高，无需其他定位设施，但缺点是成本高。综合来说，激光导航更具竞争力，也将成为我国AGV导航技术的发展重点和趋势。目前SLAM导航成为很多AGV厂商研发方向，灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高，这也是众多厂商要致力解决的技术难点。

针对导航技术，宾通BITO是较早一批专注于研究自然无反激光SLAM核心技术的少数企业之一，并通过多年研发积累，推出了核心产品BSLAM(BITOSLAM)系统解决方案，相对于行业内的普遍SLAM成本高以及对室外环境要求高等技术难点，BITO脚踏实地，克服难点，推出了BSLAM系统V1.0版本。

BSLAM系统（BITO SLAM系统）是什么？

宾通激光BSLAM系统是针对移动机器人市场推出的一款自然无反、实时建图与定位功能的软硬件相结合的产品，基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法、多传感器信息融合技术自主研发，具有灵敏的环境感知与卓越的多环境适应能力、稳定的地图构建与高鲁棒性的动态高精度定位技术特征，具有安装简单、使用便捷、配置丰富等特点，可为各类机器人提供建图&定位服务，适应机器人市场发展需求。

BSLAM系统有什么功能？

• Web UI：友好的交互界面与便捷的使用操作

界面展示图

• 建图管理：高精度室内外复杂环境的精细地图构建

构建2D地图（上海闵行紫竹园区部分周边图）

构建3D地图（上海闵行紫竹园区部分周边图）

• 地图管理：可对地图进行旋转、平移、拼接等操作

• 定位管理：

• 实时、高效、动态反馈精准定位信息

• 可以任意点启动定位

• 状态监控：提供传感器、硬件状态等多种状态信息显示，让用户实时了解产品状态

BSLAM系统优势有哪些？

• 厘米级精度定位

• 室内定位精度 平均定位精度：≤3cm

• 室外定位精度 平均定位精度：≤6cm

• 十万平米级超强建图能力

• 3D 建图 面积：十万平方米级

• 2D 建图 面积：百万平方米级

• 高精度、高质量的丰富建图效果

• 良好定位效果（允许建图面积变化范围30%以内）

• 定位适应能力 环境变化率：≤30%

• 重复定位精度 ±10mm

• 应用场景丰富

• 操作简单使用便捷

• 定制灵活

• 适配性强

• 技术成熟、使用门槛低

• 成本低

BSLAM系统可以用在哪里？

仓储物流、电子信息、汽车与汽配、电力、半导体、医药、服装、新能源等领域

如何获取BSLAM系统？

邮箱：market@bitorobotcs.ltd

电话：021-64359166

地址：上海市闵行区东川路555号6号楼204B室

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