1996年，科尔摩根NDC将激光导航AGV带入中国市场，自此引领了AGV在中国市场的发展。2012年亚马逊48亿人民币收购了Kiva后，世界第一次发现，AGV还能这么用。自此更多的场景不断被开拓，室内的工业、电商，室外的巡检、安防甚至最后一公里投递，AGV市场开始急速成长。

将AGV拆开来看，关键技术主要体现在车辆本体设计、车载控制、导航技术、调度系统这四大方面，后三项技术的结合体，统称为自动导引车（AGV）自动化套件。本体、控制、导航是一台AGV小车优秀与否的关键，而后台调度则是它能否落地的重中之重，毕竟AGV要保证工厂的生产效率。

所以，突破单体智能，真正走向落地应用，展现出群体高智商，优秀的后台调度系统必不可少。

AGV系统的软件构成

1、地面控制系统

地面控制系统(Stationary System)即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统(AGVS)中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

2、任务管理

任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境;提供根据任务优先级和启动时间的调度运行;提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

3、车辆管理

车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。

4、交通管理

根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。

5、通讯管理

通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信;与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

6、车辆驱动

小车驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。

落地难度随着环境而变化

目前的AGV调度还没有开源软件，所以各家的算法都不一样。总体来说分两种：一是自己从底层构建，自主研发的好处是将来的可塑性强，但是完全凭借自家的实力，做出的产品参差不齐，简单的只能做到端对端的直线走，十字路口停车，而优秀的企业能做到更改路径选择、智能调控车辆等等。二是外购，由于科尔摩根进入行业较早，目前市面上成立较早的AGV厂家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉腾、今天国际、欧铠、怡丰等等，都是采用科尔摩根的调度系统。

而调度系统的难度又随着场景的变化而变化，简单的来说，室外的场景难于室内场景，而室内场景中，电商仓储和工业场景各有各的难度。

这主要是因为，电商环境下很少有人的参与，整个环境是规范的、可控的，会比较简单，但是动辄成百上千台数量要求AGV的效率高、响应速度快、灵敏性强，同时处理的SKU量大；而工业环境下的难度主要在人的参与较多，可控性弱，而且受限于整个产线的生产节拍。

电商环境下，Kiva的调度系统全球领先。目前Kiva后台调度系统是可以同时调度上千台AGV，AGV按照指令进行工作，有条不紊；而在国内紧随其后的几大家电商AGV厂家中，业内人士表示，快仓的AGV调度系统能做到大几百台，业内反响良好，之后的极智嘉、马路创新等都能做到上百台。

再说工业场景，科尔摩根NDC8经典AGV调度系统单个系统可以最大项目达到120台，目前国内合作伙伴在轮胎行业实际单个系统实施到50台左右。而在2017年推出的调度系统System manager NG中，科尔摩根又有了更多的突破。

可以说，单从AGV产品层面上看，国内与国外技术水平相差无几，主要的差距体现在调度控制系统层面，即软件算法层面，当下，众多新兴企业和团队进入该领域，同时资本持续注入，在一定程度上将加快该领域的技术提升与突破。