1.什么是舵轮？

舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合同毅控制器和低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。

2.相比差速控制方式舵轮有什么优点？

舵轮通过跟车体作相对运动来控制转向，所以在安装了2个及2个以上舵轮的情况下，车子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安装了两个舵轮的AGV可以通过非常狭小的空间，这点是差速方式所不具备的。

3.如何选择舵轮？

选择舵轮主要是看以下三点：

1）速度

舵轮的速度一般都在60-70m/min，选择舵轮时一定要确保舵轮的速度大于您设计的车辆行驶速度。

 2）拖拽载荷

 这个数值决定舵轮是不是有足够的力来拖动车身和货物。一般来说，舵轮的拖拽载荷是按照舵轮5-10S内可以加速到舵轮的额定速度来计算的，前提是路面是平面，没有坡度，如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度，则需要选择更大型号的舵轮，具体选择的型号请跟上海同毅自动化的销售工程师联系。如果您的AGV设计速度很慢，加速要求也很低，则可以选择拖拽载荷小于车体重量的舵轮，具体型号请咨询上海同毅自动化的销售工程师。

 3）承载载荷

承载载荷表示舵轮可以承受多少的重量，请勿让舵轮承受超过额定载荷的重量。一般AGV车都是配合承重轮一起，车体的重量分布在舵轮和承重轮上，所以舵轮的承载载荷只是作为设计车体的一个参考数据。

4.舵轮车体如何设计？

1）单舵轮

如果车体货物位置固定，可以使用三点式设计方式，即车体前方安装舵轮，车体后方安装两个固定方向的承重轮。如果车体货物位置不固定，就需要采用四点或者五点设计。四点式：车体左前方安装舵轮，右前方安装万向轮，后方安装两个固定角度的承重轮。五点式：车体前两个角安装两个万向轮，后方安装两个固定角度的承重轮，舵轮安装在车体前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四点或者五点的安装方式，有可能使舵轮悬空，这时在车体和舵轮之间安装一个减震弹簧可以很好的解决这个问题。

2）双舵轮以及多个舵轮

双舵轮以及多个舵轮的安装方式就比较自由，可以安装在车的中线或者对角线位置，通过调整两个舵轮的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。

上海同毅自动化致力于打造顶级的伺服系统产品，希望通过与产业上下游合作伙伴，共同努力，推动AGV行业的进步。

上海同毅自动化技术有限公司源自同济大学机器人与智能系统研究室，是同济大学在自动化领域重点扶持的高新技术企业，企业以“为客户解决问题，为行业创造价值”为使命，一直致力于伺服驱动器、伺服电机的研制和推广工作。

经过多年的快速发展，形成了完整伺服驱动器、伺服电机的产品线：

公司主要产品：大功率交流伺服电机（0.5KW-240KW）和大功率伺服驱动器（IXM、IXP、IXN）、低压伺服驱动器（IXL系列），被广泛应用于伺服压力机、码垛机器人、移动式（AGV）机器人、瓦楞机械设备等行业。

公司坚持技术创新的理念，目前拥有数十人的研发和行业应用工程师团队，包括国家“千人计划”专家2人，江苏省“双创人才”2人，杨浦区“3310”领军人才1人，博士、硕士20余人，累计获得国家专利、软件著作权25项。

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中国正在由制造业大国向制造业强国进化，对运动控制产品需求与日俱增，尤其是智能制造等新兴领域的兴起，对伺服电机（系统）、减速机等运动控制产品的需求量大增，给同毅带来重大的市场机遇，我们希望能够与上下游的合作伙伴，合作共赢，为我国制造业的升级换代贡献自己的力量。

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