机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。同时其独特的动力学控制特性和方案，以及近年来柔性机械臂、协作机械臂等新型机械臂的发展，又使其成为科研领域的热点之一。
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